Efter bestået eksamen i ingeniørfaget ved den Polytekniske Læreanstalt i København og en alsidig videreuddannelse, startede civilingeniør J. P. Spangenberg i en alder af 35 år, som en af de første her i landet sin egen rådgivende ingeniørvirksomhed den 1. april 1905.
I 1935 blev maskiningeniør P. E. Madsen, der med et enkelt års afbrydelse havde været ansat i virksomheden siden 1908, optaget i firmaet.
Med udgangen af 1939 trak ingeniør Spangenberg sig ud af virksomheden, der herefter under navnet Spangenberg & Madsen videreførtes af ingeniør P.E. Madsen og elektroingeniør P. A. Orbæk, der blev ansat i firmaet i 1936.
Efter ingeniør P. E. Madsens død i 1956 blev virksomheden drevet som personligt firma af ingeniør P. A. Orbæk, der i 1966 omdannede firmaet til interessentselskab med maskiningeniør H. J. Møller og elektroingeniør E. Holm som partnere.
I 1971 trak ingeniør Møller sig ud af interessentselskabet, der herefter videreførtes som a metá-forretning af ingeniør Orbæk og ingeniør Holm, og året efter omdannedes til aktieselskab med indehaverne som aktionærer.
Ved ingeniør P.A. Orbæks tilbagetræden i 1976 efter 40 års virke i firmaet, blev maskiningeniør H. Meyer og elektroingeniør H.E. Sonne optaget som aktionærer og medindehavere.
I 1981 indtrådte elektroingeniør F. Andersen, der blev ansat i 1968, som medaktionær i selskabet. I 1983 trådte E. Holm ud af selskabet og F. Andersen overtog hans aktier.
I året 1989 trådte H. Meyer ud af selskabet, hvorefter H. E. Sonne og F. Andersen drev selskabet videre som ligeværdige partnere. I 1993 overtog F. Andersen alle aktierne fra H.E. Sonne og var således eneindehaver af Spangenberg & Madsen frem til 2007, hvor F. Andersen indleder et generationsskifte i virksomheden med elektroingeniørerne P.A. Brorsbøl og M. Rasmussen.
